当机器人加装工具等负载后，由于减速机刚性较弱以及齿轮传动间隙等因素，机器人轴会在重力作用下出现下沉现象。 

       因此，负载会影响机器人的零点校正。那么，零点校正时负载如何处理？需要事先拆卸吗？

       零点校正时负载如何处理？

       零点校正时，不需要也不建议拆卸负载工具；否则，拆装工具后TCP可能还要重新校准。

       实际操作中，可以在机器人工具安装完毕之后，再进行零点校正工作。但以后重新校正零点或检查零点时，均需装载这一工具。如果把工具拆下了，机器人受力减少，轴会反弹回去，零点反而和装载着工具的时候出现差异了。 

       所以，零点校正时机器人负载状态需要保持一致。

       举例来讲：

       A机器人首次使用时是空载校零的，那以后零点校正时均需保持空载；

       B机器人首次使用时是带着一个工具校零的，那以后零点校正时均需装上此工具。

       C机器人工作时会用到三个不同重量的工具：Tool1、Tool2、Tool3，零点校正时又该如何操作呢？

       此时，空载校零虽说可以达到预期目的，但操作上比较麻烦：每次重新校正零点或检查零点时必须拆下工具，这增加了操作员的工作量。

       为了避免上述麻烦，还有另一套解决方案：

       带负载校正，让操作更便捷

       KUKA 系统中“带负载校正”的零点校正方案，巧妙解决了三个工具重量不同的这一问题。

       操作步骤

       1、首先，机器人保持空载，进入“首次调整”功能进行零点校正。（如果有类似换枪盘等重量较轻的工具也可以安装好后进行“首次调整”。）

       2、 依次安装每个工具，分别进入“偏量学习”，并按照提示点击每个轴进行“学习”。（每个工具需分别进行一次6个轴的偏量学习。）

        完成以上两步，便完成了零点校正。

        注意： “精度机器人（有PID文件的机器人）”必须采用空载校零，或者带着工具的采用“带负载校正”方案进行校零操作，否则会影响其精度。

        通过“带负载校正”方案进行零点校正的机器人，在后期维护中需要重新校正零点或者检查零点时，便可装载接受偏量学习“训练”后的任何工具，进入“负载校正——带偏量 ”模式，进行重新校零或检查零点。

 

        注意事项 

       （1）采用“带偏量”功能校正零点或检查零点时，系统会自动剔除因工具重力产生的偏量值，确保与空载校零时的负载状态一致。

       （2）“无偏量”功能，仅适用于人为误删零点或电气原因（譬如RDC卡故障、突然断电)导致零点丢失的情况下恢复原有的零点校正值，而不允许用于更换电机、齿轮箱或机械拆装等情况。

        送大家一张 EMD 校正零点的方法总结图。